"[ROS] ROS相关命令 🛑 停止rosrun"
发布时间：2025-03-08 07:58:29来源：
在使用ROS（Robot Operating System）进行机器人开发时，我们经常需要启动和停止各种节点。有时，你可能需要紧急停止一个正在运行的`rosrun`命令。这篇文章将向您展示如何在ROS中停止一个正在运行的`rosrun`命令。
首先，确保您已经打开了一个新的终端窗口。然后，找到正在运行的`rosrun`命令的进程ID（PID）。您可以使用`ps`命令来查找它。例如，如果您的`rosrun`命令是`rosrun turtlesim turtlesim_node`，您可以输入以下命令：
```
$ ps aux | grep turtlesim_node
```
这将列出所有与`turtlesim_node`相关的进程。找到您想要终止的进程ID，并使用`kill`命令终止该进程。例如，如果进程ID为12345，那么您可以输入：
```
$ kill 12345
```
如果进程没有立即终止，您可以尝试使用`-9`选项强制终止：
```
$ kill -9 12345
```
以上就是在ROS中停止一个正在运行的`rosrun`命令的方法。希望这些信息对您有所帮助！如果您有任何问题或需要进一步的帮助，请随时提问。
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